사용절도란 타인의 재물을 일시적으로 사용한 후에 소유자에게 반환하는 것으로서,
반환의사를 그 본질적인 요소로 합니다. 예를들어 잠깐 복사만 한 후에 돌려줄 의사로 서류를 절취한 때에는 사용절도입니다.
대법원은 일관하여 ["일시 사용의 목적으로" 자전거나 자동차를 타고 간 때에는 불법영득의사를 인정할 수 없다](즉 절도죄가 인정되지 않는다)는 입장입니다 (대법원 1992. 4. 24. 선고 92도118 판결, 대법원 1984. 4. 24. 선고 84도311 판결).

오래 안 돌려주거나 재산상의 피해를 끼친 게 아니라면
남의 물건 무단으로 빌린 사용절도는 범죄로 안 친다고하네요
다만 자동차의 경우엔 형법 제331조의2 (자동차등 불법사용)에 걸린다고합니다. (자전거는아님)

이하 법 잘아시는분들이 댓글로 써주실거라 믿습니다..